大三上学期，我作为负责人主持了“基于ROS系统的四足机器狗智能追踪与环境感知研究”项目，在带领团队进行约三十余篇相关文献、资料、开源项目的研究和讨论后，我们决定采用八相步态的开源四足机器狗Spot Micro Quadruped Project项目作为基石代码，进行增量开发。

在原有系统的基础上，我们进行了语音唤醒系统、视觉跟随系统、表情显示模块、手柄控制系统的开发，最后整个系统成功运行，并且具有较高的稳定性。

在本项目中，我先绘制了各节点的通信拓扑，后面负责机械运动的实现和语音模块的开发。我遇到的问题和难点主要在于树莓派的ubuntu镜像烧录和ROS环境配置、舵机控制、语音模块的接入上。

这次项目实践经历中，我系统学习了机器人控制的ROS系统。通过配合虚拟机，逐步从一个个小的demo实践，实现节点间的通讯，并实践控制舵机的小工程，验证所学内容。还学习并掌握了许多工具，如Putty、Finalshell、FileZilla、Snowboy、百度语音 API等，最重要的是它锻炼了我解决工程实际问题的能力。